平岩親吉（ひらいわちかよし）は、人質時代から徳川家康に付き従った最古参譜代家臣の1人であり、江戸幕府開幕の功労者である徳川十六神将の1人にも数えられる忠臣です。
徳川家康の主要な戦いのほとんどに従軍して激しい戦いを繰り広げたのに加え、その清廉潔白な人柄から、徳川家康の嫡男・松平信康の傅役、九男・徳川義直の後見人にそれぞれ任じられています。
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平岩親吉出生（1542年）
平岩親吉は、天文11年（1542年）、平岩親重の次男として三河国額田郡坂崎村（現在の愛知県額田郡幸田町坂崎）で生まれます。母は天野貞親娘であり、通称は七之助といいました。
徳川家康の小姓時代
平岩親吉は、生年が同じという理由で幼いころから小姓として徳川家康（当初は竹千代、その後は松平元信・松平元康・松平家康・徳川家康と改名・改姓を重ねていますが、本稿では便宜上徳川家康の名で統一します。）に付けられ、天文16年（1547年）には駿府で今川家の人質となった徳川家康に付き従います。
初陣（1558年）
そして、永禄元年（1558年）の寺部城の戦いで徳川家康が初陣を果たしたのですが、その小姓であった平岩親吉もこれに従って初陣を果たします。
徳川家康独立
永禄3年（1560年）5月23日、桶狭間の戦いで今川義元が討死したどさくさに紛れて徳川家康が岡崎城入城を果たすと、平岩親吉もこれに従います。
そして、岡崎城に入った徳川家康は、今川氏真を見かぎって三河国の平定戦を始めると、平岩親吉もこれに従い、三河一向一揆の際には上和城攻めなどに加わるなどし、筧正重が放った矢が耳に当って討ち取られそうになったというエピソードも残されています。
松平信康傅役時代
松平信康の傅役となる（1570年）
徳川家康の嫡男であった松平信康が、9歳となった永禄10年（1567年）7月に元服し、また12歳となった元亀元年（1570年）に岡崎城を与えられると、平岩親吉がその傅役に任じられ、石川数正・本多重次・高力清長・天野康景・中根正照らと共にその指揮下に入ります。
なお、徳川家は、ここから東（浜松）の徳川家康と、西（岡崎）の松平信康との二頭体制となっていくのですが、平岩親吉は徳川家康の下から離れた松平信康の教育と監督を担うこととなります。
水野信元を誅殺（1575年12月27日）
織田信長が、天正3年（1575年）、織田家家老であった佐久間信盛の讒言により同盟相手であった水野信元が武田方と内通していると疑い、その甥である徳川家康に対して水野信元を誅殺するよう命じます。
水野信元誅殺を命じられた徳川家康は、その実行犯に平岩親吉を選びます。
そして、徳川家康は、当時徳川家の筆頭家老であった石川数正を派遣して水野信元を岡崎に迎え入れると言って誘い出し、天正3年12月27日（1576年1月27日）、平岩親吉がその道中である三河大樹寺（岡崎市鴨田町字広元）で待ち受け、水野信元をその養子である水野信政（水野信元の弟である水野信近の子）とともに誅殺します（寛政譜）。
こうして主命により水野信元を誅殺した平岩親吉でしたが、心中は複雑であったようで、水野信元を斬った後には、その屍を抱き上げて、申し訳ないとして涙ながらに詫びたと言われています。
信康事件（1579年）
その後、徳川家中で現当主である徳川家康と次期当主を自認する松平信康（岡崎）との間に溝が広がっていき、徳川家康が松平信康の切腹を求めるという決断を下します。
この決定に対し、松平信康の傅役であった平岩親吉が自らの首と引き換えに松平信康の助命を申し出たのですが認められませんでした。
そして、岡崎城から大浜城・堀江城を経て二俣城に移された松平信康は、天正7年（1579年）9月15日、同城において徳川家康の命により切腹して果てます。享年は21歳でした（満20歳没）。
この松平信康切腹事件の責任を感じた平岩親吉は、徳川家康に追腹を申し出たのですが許可されなかったため蟄居謹慎に至ります。
甲斐国郡代時代
天正壬午の乱（1582年）
天正10年（1582年）6月に織田信長が本能寺の変で横死し、その後に起こった天正壬午の乱によって徳川家康が甲斐国・信濃国を獲得すると、平岩親吉は、甲斐郡代（初期は岡部正綱と共同支配であったとみられています。）として甲斐国に派遣されて甲府城の築城を始めるとともに武田遺臣の懐柔に勤めて国内経営に尽力します。
その後、徳川家康と豊臣秀吉との関係が悪化し小牧・長久手の戦いが勃発するのですが、攻略して間がなく反乱の恐れがあった甲斐国には平岩親吉ら、信濃国には大久保忠世らがそれぞれ同地に残されて参戦せず、旧武田領の安定に尽力しています。
なお、この後、徳川家康が豊臣秀吉に臣従したことにより両者の関係が改善されます。
そして、豊臣秀吉が、隠居城として伏見城を築城した際に、徳川家康の重臣であった井伊直政・本多忠勝・榊原康政・平岩親吉に歳末の祝儀として密かに黄金を百枚ずつ与えるという出来事がありました。
このとき井伊直政と本多忠勝は徳川家康に申告することなく黄金を拝受し、また榊原康政は徳川家康に申告した上でこれを拝受したのに対し、平岩親吉は「臣は関東奉公の身にて、その禄を受け衣食は常に足りている。今主君の賜り物を貪っておいて、受け取ることなどできはしない」と述べてこれを断ったと言われています。
この平岩親吉の清廉潔白な態度に感銘した徳川家康は、平岩親吉を深く信頼し、後に自身の8男の松平仙千代を養子に与えたり、また9男の徳川義直の後見人に任命したりするなどしたと言われています。
第一次上田合戦（1585年）
その後、平岩親吉は、天正13年（1585年）に沼田領の帰趨を巡って徳川家康と真田昌幸とが争って起こった第一次上田合戦において、鳥居元忠・大久保忠世らと共に真田昌幸の籠る上田城を攻めるも、地の利を活かした真田昌幸の戦法により1300人もの戦死者を出して大敗しています。
厩橋3万3000石を得る（1590年）
天正18年（1590年）、小田原征伐後に徳川家康が関東に移封されると、平岩親吉もまた徳川家康の関東入封に従って関東入りします。
関東に入って江戸を拠点とした徳川家康は、家臣団の再編や所領整備などを行うために関東総奉行を置いて平岩親吉らにその任を命じました（近習・外様を5組に分け、それぞれ榊原康政・井伊直政・本多忠勝・平岩親吉・石川康通の5人を長に任じています。）。
また、徳川家康は、江戸に繋がる街道の出入口に主要家臣を配置することとし、平岩親吉は、厩橋3万3000石を与えられて厩橋藩を立藩します。
松平仙千代を養嗣子として貰い受ける
平岩親吉が嫡子を儲けることなく晩年を迎えたため、その死によって平岩家な途絶えることとなることを惜しんだ徳川家康が、八男の松平仙千代を養嗣子として平岩親吉に与えたと言われています。もっとも、徳川幕府家譜では平岩親吉の養子になったのは、異母兄・松平松千代とされており本当のところはわかっていません。
もっとも、松平仙千代は6歳となった慶長5年（1600年）に早世したため、平岩親吉を相続する者がいなくなります。
甲府6万3000石を得る（1601年）
慶長6年（1601年）、関ヶ原の戦いの論功もあって甲斐国甲府6万3000石を与えられて甲府城に入ります。
なお、この後、慶長8年（1603年）に徳川家康の9男である徳川義直が甲斐国25万石に封ぜられたのですが、平岩親吉が駿府で幼少期を過ごす徳川義直の代理として甲斐統治を行うこととなったため、明らかな甲府統治のための人事でした。
尾張藩付家老時代
尾張藩付家老として犬山入り（1607年）
慶長12年（1607年）に徳川義直が52万石を与えられて尾張藩主に転ずると、平岩親吉は、その付家老となり、11万3000石（一説に9万3000石）を与えられて尾張国犬山城に入ります（その他の付家老として渡辺守綱、後に成瀬正成）。
その後、平岩親吉は、犬山藩政（なお、正式に犬山藩が藩とされたのは慶応4年/1868年からであり、江戸時代には大領ながら藩として認められていませんでした。）を行いつつ、徳川義直を支えて尾張藩政を指揮します。
平岩親吉の最期
二条城の会見と毒饅頭事件
1611年（慶長16年）3月28日に、京の二条城において徳川家康と豊臣秀頼との会見が行われたのですが、そのわずか３ヶ月後に二条城で豊臣秀頼の警護を担当した加藤清正が急死したことから、「毒饅頭暗殺説」が噂となり、この噂が後に歌舞伎の題材にもなります。
その内容は、二条城において徳川家康が豊臣秀頼の毒殺を図って平岩親吉に遅効性の毒のついた針を刺した饅頭を手渡したというものです。
そして、平岩親吉は自ら毒見をした上で毒饅頭を豊臣秀頼に勧めたところ、これを察した加藤清正は自ら毒饅頭を食べて豊臣秀頼を守ったところ、加藤清正はその3ヶ月後、平岩親吉がその9ヶ月後、さらには会見に出席した浅野幸長・池田輝政などの豊臣恩顧の大名たちが2年以内に死去していることから毒饅頭説が広がりました。
当然、真偽は不明です。
平岩親吉死去（1611年12月30日）
平岩親吉は、前記二条城会見の9ヶ月後である慶長16年（1611年）12月30日、嗣子無くして名古屋城二の丸御殿で病死します。享年は70歳でした。
平岩親吉死後の犬山領
平岩親吉の死後、その遺言により犬山領が徳川義直に譲られるよう話が進められたのですが、徳川家康が、江戸幕府設立に尽力した平岩親吉の家系が断絶することを惜しみ、かつて平岩親吉が生ませたと噂される子を見つけ出し、犬山領を継がせようとしました。
もっとも、その子の母が、その子は平岩親吉の子ではないと主張して犬山領の相続を固辞したため、平岩家は、平岩親吉の死をもって断絶し、犬山領も平岩親吉の遺言のとおり尾張藩に吸収されました（もっとも、犬山藩史では甥である平岩吉範が相続して元和3年/1617年まで犬山領を治めたと記録されています。）。
なお、平岩家は、物部氏と関係が深い弓削氏（ゆげうじ）の子孫であると伝わっており、平岩家庶家は尾張藩士となり弓削衆と呼ばれていました。